哈默納科機械手諧波傳動SHD-14-50-2UH

這里討論在哈默納科機械手諧波傳動SHD-14-50-2UH環本身平面內承受載荷的平面薄壁環。環的橫截面尺寸與半徑相比甚小的環，稱為薄壁環。所謂“本身的”平面，乃是指環的圓周平面。其次假定環的橫截面為矩形，且沿圓周其截面不變，而載荷則沿環寬均勻分布。在這樣的條件下，應力和位移沿寬度是相同，因而求解就歸結為平面問題的求解。

  當薄壁環受彎時，中性層(中性線)位于環厚度的中間。

殼體的力矩理論先體的力矩理論是計及一切力因素的理論。它基于Kirchhoff-Love假設:

    1。法線不變性假設。認為中面的法線不扭曲且依然垂直于變形后的中面。與梁的平截面假定相類似，它可以根據中面幾何形狀的變化來確定柔輪壁任一點的變形狀態。這時研究殼體的變形便可歸結為研究殼休中面的變形。

 2。關于各層不相擠壓的假設。認為哈默納科機械手諧波傳動SHD-14-50-2UH平行于中面的面上的法向應力等于零，亦即應力狀態可看作平面應力狀態。



在結構和運動學方面，諧波傳動較之其他傳動更接近于khv傳動，它具有一個通過平行曲柄機構與從動軸相連的行星輪。作為與khv傳動相類似的傳動，把兩種傳動相比較，發現有以下的共同性質:兩種傳動均為四桿機構，其中輪沿輪滾動，而傳動比可以用類似的關系式表示。

由于許多難以考慮的因素的落響，因而可以建議在現階段僅作輪齒偏斜的近似計算。在這種近似計算中認為，哈默納科機械手諧波傳動SHD-14-50-2UH母線仍然為直線,計算平面與波發生器的中間平面(指通過凸輪波發生器滾珠中心的平面）相重合。

分析得出，在嚙入始點處，在后端面處的側隙較小，而在波發生器的長軸區內，則在前端面處的側隙較小，在嚙合中存在過盈。通常，不大的過盈可由公差來抵消。