伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。
伺服電動機(jī)分為：
1、交流伺服電動機(jī)；
2、直流伺服電動機(jī)
伺服電機(jī)特點：
在有控制信號輸入時，伺服電動機(jī)就轉(zhuǎn)動；沒有控制信號輸入，它就停止轉(zhuǎn)動。改變控制電壓的大小和相位(或性)就可改變伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。

伺服電機(jī)較傳統(tǒng)電機(jī)有何優(yōu)勢？
1、伺服電機(jī)控制速度和位置精度都非常準(zhǔn)確，且響應(yīng)快速，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。
2、伺服電機(jī)比步進(jìn)電機(jī)性能更優(yōu)越，隨著現(xiàn)代電機(jī)控制理論的發(fā)展，伺服電機(jī)控制技術(shù)成為了機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的重要組成部分，并正朝著交流化、數(shù)字化、智能化方向發(fā)展。

伺服驅(qū)動器的作用：
1、參數(shù)分組化設(shè)置、控制模式再線任意切換；
2、控制電源交流輸入、可設(shè)置的寬電壓輸入；
3、瞬間掉電快速停機(jī)保護(hù)功能；
4、再生制動、動態(tài)制動功能；
5、系統(tǒng)電壓，低壓警告功能；
6、調(diào)試軟件支持參數(shù)管理、、示波器功能。

在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：
（1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了較低可測轉(zhuǎn)速；
（2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能。
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