1.徑向接觸軸承-公稱接觸角為0°的向心軸承。
2.角接觸向心軸承-公稱接觸角為0°~45°的向心軸承。
向心球軸承安裝布置方式
這種軸承一般有三種不同布置方式 :
向心軸承日本哈默納科諧波減速機背對背式布置 (即寬邊相對) ;
面對面式布置 (即狹邊相對) ;
同向排列布置 (即并列) 。
它們可以成對緊靠在一起，也可用墊圈或套筒隔開 ，某些設計的布置按主軸的要求把三個以上的軸承排列在一起 。高速主軸(如內圓磨具) 大都采用單個軸承，并常用壓縮彈簧來消除軸承內、外環與滾珠的間隙。

利用沖模一定尺寸和外形的制件或坯料的沖壓方法稱為落料，哈默納科扁平金屬沖模諧波減速機SHF-14-80-2A-GR去除封閉輪廓內的材料得到帶孔制件的沖壓方法稱為沖孔。落料時沖下的部分為成品，周邊是廢料。沖孔時沖下的部分為廢料，周邊是成品。

波形傳動的一個重要特點是，與其它傳動型式比較，當其中齒輪是相同精度時，具有較小的運動誤差。**是因為，在j=2的波形傳動中兩個軸的齒數—柔輪和剛輪—不像一般傳動型式那樣在一個區域嚙合，而是在1個區域嚙合，因此不會出現輪齒運動誤差的不良數值。當j=2時，傳動裝置運動誤差的總合不可能比齒輪運動誤差的一半大，當j=3時，不可能大于齒輪運動誤差總合的1/4.

背對背式布置
采用這種方式安裝后，軸承的滾珠與內、外環接觸點的連線，即接觸角線沿著回轉軸線方向擴散，因此增加了徑向和軸向剛性 ，抗變形能力。
面對面式布置
用這種方式安裝，軸承滾珠與內、外環的接觸點的連線，即接觸角線沿著回轉軸線方向收斂，同時軸承內環伸出外環，當兩軸承的外環壓緊到一起時，外環間的原始間隙開始消除。
同向排列布置
選用這種方式安裝的軸承、兩個旋有預加負荷的 向心球軸承可分擔工作載荷。這樣的布局方式使軸承接觸角線同 向而且平行，但為了保證安裝的軸向穩定性，必須在軸兩端分別對放兩個同向排列軸承。
電磁離合器是利用激磁線圈的電流所產生的磁力來操縱離合器的各種接合元件，以達到接合或分離的離合器。電磁離合器有結構簡單，日本哈默納科諧波減速機CSF-11-100-1U起動力矩大，離合迅速，安裝維修方便，使用壽命長，操縱方便等優點
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