在結構和運動學方面，諧波傳動較之其他傳動*接近于khv傳動，它具有一個通過平行曲柄機構與從動軸相連的行星輪。作為與khv傳動相類似的傳動，把兩種傳動相比較，發現有以下的共同性質:兩種傳動均為四桿機構，其中輪沿輪滾動，而傳動比可以用類似的關系式表示。

金屬板料的沖裁過程：當凸模〔沖頭)接觸板料向下運動時，板料受到擠壓，先產生彈性變形，繼而發生塑性變形陷入凹模中。哈默納科扁平金屬沖模諧波減速機SHF-14-80-2A-GR由于冷變形強化和沖模刃口附近應力集中的作用，刃口附近的板料開始出現微裂紋，并逐漸擴大直至上、下裂紋會合，使板料分離。

當薄壁環受彎時，中性層(中性線)位于環厚度的中間。
殼體的力矩理論先體的力矩理論是計及一切力因素的理論。它基于Kirchhoff-Love假設:
    1。法線不變性假設。認為中面的法線不扭曲且依然垂直于變形后的中面。與梁的平截面假定相類似，它可以根據中面幾何形狀的變化來確定柔輪壁任一點的變形狀態。這時研究殼體的變形便可歸結為研究殼休中面的變形。
 2。關于各層不相擠壓的假設。認為哈默納科機械手諧波傳動SHD-14-50-2UH平行于中面的面上的法向應力等于零，亦即應力狀態可看作平面應力狀態。

由于許多難以考慮的因素的落響，因而可以建議在現階段僅作輪齒偏斜的近似計算。在這種近似計算中認為，哈默納科機械手諧波傳動SHD-14-50-2UH母線仍然為直線,計算平面與波發生器的中間平面(指通過凸輪波發生器滾珠中心的平面）相重合。分析得出，在嚙入始點處，在后端面處的側隙較小，而在波發生器的長軸區內，則在前端面處的側隙較小，在嚙合中存在過盈。通常，不大的過盈可由公差來抵消。
摩擦離合器.是攀主、從動部分的接合元件采用摩擦副以傳遞轉矩，可在運轉中結合，結合平穩，過載時離合器可打滑起安全保護作用。片式摩擦離合器結構比較緊湊.徑向尺寸較小，調節簡單可靠，常應用于汽車、拖拉機、工程機械和齒輪箱等機械中。日本哈默納科諧波減速機CSF-11-100-1U片式摩擦離合器在機械離合器、電磁離合器、液壓離合器、氣壓離合器中均有應用。
為了適應各種機械設備配套的需要，滿足不同安裝型式及多種聯軸器的要求，按承受軸向力、徑向力、彎曲力矩的大小及滑動速度的高低，配以裝有滾動軸承和不裝動軸承的適用于高、低速之分的七種結構型式。
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