當薄壁環(huán)受彎時，中性層(中性線)位于環(huán)厚度的中間。
殼體的力矩理論先體的力矩理論是計及一切力因素的理論。它基于Kirchhoff-Love假設(shè):
    1。法線不變性假設(shè)。認為中面的法線不扭曲且依然垂直于變形后的中面。與梁的平截面假定相類似，它可以根據(jù)中面幾何形狀的變化來確定柔輪壁任一點的變形狀態(tài)。這時研究殼體的變形便可歸結(jié)為研究殼休中面的變形。
 2。關(guān)于各層不相擠壓的假設(shè)。認為哈默納科機械手諧波傳動SHD-14-50-2UH平行于中面的面上的法向應力等于零，亦即應力狀態(tài)可看作平面應力狀態(tài)。

背對背式布置
采用這種方式安裝后，軸承的滾珠與內(nèi)、外環(huán)接觸點的連線，即接觸角線沿著回轉(zhuǎn)軸線方向擴散，因此增加了徑向和軸向剛性 ，抗變形能力。
面對面式布置
用這種方式安裝，軸承滾珠與內(nèi)、外環(huán)的接觸點的連線，即接觸角線沿著回轉(zhuǎn)軸線方向收斂，同時軸承內(nèi)環(huán)伸出外環(huán)，當兩軸承的外環(huán)壓緊到一起時，外環(huán)間的原始間隙開始消除。
同向排列布置
選用這種方式安裝的軸承、兩個旋有預加負荷的 向心球軸承可分擔工作載荷。這樣的布局方式使軸承接觸角線同 向而且平行，但為了保證安裝的軸向穩(wěn)定性，必須在軸兩端分別對放兩個同向排列軸承。

在結(jié)構(gòu)和運動學方面，諧波傳動較之其他傳動*接近于khv傳動，它具有一個通過平行曲柄機構(gòu)與從動軸相連的行星輪。作為與khv傳動相類似的傳動，把兩種傳動相比較，發(fā)現(xiàn)有以下的共同性質(zhì):兩種傳動均為四桿機構(gòu)，其中輪沿輪滾動，而傳動比可以用類似的關(guān)系式表示。

harmonic諧波齒輪減速機CSD-14-50-2UH剛輪壁厚應使在嚙合力作用下其徑向變形不*過0.05m。例如在USM型減速器中剛輪壁厚大約是((0.17 ~0.18)dc。為使傳動裝置的制造和裝配簡化，剛輪齒圈寬度比柔輪齒圈寬度寬。當HB240~280時，剛輪用40Cr,  40CrNi,  30CrMnSiA或其它鋼種制造。
摩擦離合器.是攀主、從動部分的接合元件采用摩擦副以傳遞轉(zhuǎn)矩，可在運轉(zhuǎn)中結(jié)合，結(jié)合平穩(wěn)，過載時離合器可打滑起安全保護作用。片式摩擦離合器結(jié)構(gòu)比較緊湊.徑向尺寸較小，調(diào)節(jié)簡單可靠，常應用于汽車、拖拉機、工程機械和齒輪箱等機械中。日本哈默納科諧波減速機CSF-11-100-1U片式摩擦離合器在機械離合器、電磁離合器、液壓離合器、氣壓離合器中均有應用。
為了適應各種機械設(shè)備配套的需要，滿足不同安裝型式及多種聯(lián)軸器的要求，按承受軸向力、徑向力、彎曲力矩的大小及滑動速度的高低，配以裝有滾動軸承和不裝動軸承的適用于高、低速之分的七種結(jié)構(gòu)型式。
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