在結構和運動學方面，諧波傳動較之其他傳動*接近于khv傳動，它具有一個通過平行曲柄機構與從動軸相連的行星輪。作為與khv傳動相類似的傳動，把兩種傳動相比較，發現有以下的共同性質:兩種傳動均為四桿機構，其中輪沿輪滾動，而傳動比可以用類似的關系式表示。

齒輪傳動harmonic諧波齒輪減速機CSD-14-50-2UH是較常用的傳動機構之一。齒輪元件的結構形式和質量將直接影響著傳動機構的品質。隨著科學技術的不斷發展，對于各種機械、儀器、儀表的傳動機構也提出了相應的要求。例如，在自動化機械化方面，常常要把高速旋轉的電機降到很低的轉速，這就需要有一個很大速比的減速機構，同時要求它的體積小、重量輕;對一些機械分度機構，既要求它結構簡單，又要求它具有較高的分度準確性

波形傳動的一個重要特點是，與其它傳動型式比較，當其中齒輪是相同精度時，具有較小的運動誤差。**是因為，在j=2的波形傳動中兩個軸的齒數—柔輪和剛輪—不像一般傳動型式那樣在一個區域嚙合，而是在1個區域嚙合，因此不會出現輪齒運動誤差的不良數值。當j=2時，傳動裝置運動誤差的總合不可能比齒輪運動誤差的一半大，當j=3時，不可能大于齒輪運動誤差總合的1/4.

背對背式布置
采用這種方式安裝后，軸承的滾珠與內、外環接觸點的連線，即接觸角線沿著回轉軸線方向擴散，因此增加了徑向和軸向剛性 ，抗變形能力。
面對面式布置
用這種方式安裝，軸承滾珠與內、外環的接觸點的連線，即接觸角線沿著回轉軸線方向收斂，同時軸承內環伸出外環，當兩軸承的外環壓緊到一起時，外環間的原始間隙開始消除。
同向排列布置
選用這種方式安裝的軸承、兩個旋有預加負荷的 向心球軸承可分擔工作載荷。這樣的布局方式使軸承接觸角線同 向而且平行，但為了保證安裝的軸向穩定性，必須在軸兩端分別對放兩個同向排列軸承。
齒輪傳動有著悠久的歷史。它的應用范圍非常廣泛，因而導致建立了龐大的齒輪制造業。近年來，雖然由于新技術的發展，例如電子設備、低速力矩電機和液壓馬達的發展，在某些具體場合下可以代替齒輪的作用，但從整個齒輪的應用領域，以及近些年來的齒輪產量來看，仍然在繼續發展，并保持著它的重要地位。
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