波形傳動的一個重要特點是，與其它傳動型式比較，當其中齒輪是相同精度時，具有較小的運動誤差。**是因為，在j=2的波形傳動中兩個軸的齒數—柔輪和剛輪—不像一般傳動型式那樣在一個區域嚙合，而是在1個區域嚙合，因此不會出現輪齒運動誤差的不良數值。當j=2時，傳動裝置運動誤差的總合不可能比齒輪運動誤差的一半大，當j=3時，不可能大于齒輪運動誤差總合的1/4.

齒輪傳動harmonic諧波齒輪減速機CSD-14-50-2UH是較常用的傳動機構之一。齒輪元件的結構形式和質量將直接影響著傳動機構的品質。隨著科學技術的不斷發展，對于各種機械、儀器、儀表的傳動機構也提出了相應的要求。例如，在自動化機械化方面，常常要把高速旋轉的電機降到很低的轉速，這就需要有一個很大速比的減速機構，同時要求它的體積小、重量輕;對一些機械分度機構，既要求它結構簡單，又要求它具有較高的分度準確性

向心軸承日本哈默納科諧波減速機
1、向心球軸承以面對面方式安裝，工作時主軸由于溫升作徑向和軸向膨脹，但由于內環比外環伸長快，這樣膨脹的結果對軸承內環產生額外的軸向負荷，亦即增加預加負荷。
2、背對背安裝的主軸軸承。當軸承內環的墊圈軸向伸長時，減少了原先調整好的預加負荷。
3、同 一軸頸上的兩對軸承，左、右各一對，都是作背對背安裝，其中左、右靠得近的兩個即中間兩個軸承是面對面的 ，工作時的溫升會使中間兩個軸承的預加負荷 。
4、 另一種布局方式 ，安裝同一軸頸上的兩對軸承 ，左 、右兩端 都是成對面對面地安裝 。 工作時主軸由于溫升作軸向伸長時，就造成外側的兩個軸承上增加了預加負荷，而 中間兩個軸 承減少了預加 負荷，甚至產生了間隙。
上述四種布局都不太理想 ，存在著一定的毛病。高精度、高轉速 的主軸若采用上述 四種 中的任何一種布局方式安裝都會影響主軸的回轉精度及軸承的壽命。正確的布局方式，兩對"同向''安裝的向心球軸承 ，承擔切削或磨削的一端一對軸承的外環與軸 承座孔軸向是固定的 ，則 另一端一對軸承的外環與軸承座孔其軸 向脫空 ，而兩端軸承內環與主軸其 軸向是固緊的，主軸無軸 向竄動 。這樣，當主軸受熱伸長時 ，非切削端一對軸承可以在套 筒里向中間移 動，因而補償了主軸 的熱膨脹，軸承仍保持原有的預加負荷 。

當薄壁環受彎時，中性層(中性線)位于環厚度的中間。
殼體的力矩理論先體的力矩理論是計及一切力因素的理論。它基于Kirchhoff-Love假設:
    1。法線不變性假設。認為中面的法線不扭曲且依然垂直于變形后的中面。與梁的平截面假定相類似，它可以根據中面幾何形狀的變化來確定柔輪壁任一點的變形狀態。這時研究殼體的變形便可歸結為研究殼休中面的變形。
 2。關于各層不相擠壓的假設。認為哈默納科機械手諧波傳動SHD-14-50-2UH平行于中面的面上的法向應力等于零，亦即應力狀態可看作平面應力狀態。
電磁離合器是利用激磁線圈的電流所產生的磁力來操縱離合器的各種接合元件，以達到接合或分離的離合器。電磁離合器有結構簡單，日本哈默納科諧波減速機CSF-11-100-1U起動力矩大，離合迅速，安裝維修方便，使用壽命長，操縱方便等優點
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