哈默納科下肢康復諧波CSD-32-100-2UH可產生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發生器。

機器人一般分為三類。類是不需要人工操作的通用機器人，也即本文所研究的對象。它是一種獨立的、不附屬于某一主機的裝置，可以根據任務的需要編制程序，以完成各項規定操作哈默納科下肢康復諧波CSD-32-100-2UH它是除具備普通機械的物理性能之外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機（Manipulator）。它起源于原子、軍事工業，先是通過操作機來完成特定的作業，后來發展到用無線電訊號操作機器人來進行探測月球等。工業中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。第三哈默納科下肢康復諧波CSD-32-100-2UH類是專業機器人，主要附屬于自動機床或自動生產線上，用以解決機床上下料和工件傳送。這種機器人在國外通常被稱之為“Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動。除少數外，工作程序一般是固定的，因此是的。

機器人按照結構形式的不同又可分為多種哈默納科下肢康復諧波CSD-32-100-2UH類型，其中關節型機器人以其結構緊湊，所占空間體積小，相對工作空間大，甚至能繞過基座周圍的一些障礙物等這樣一些特點，成為機器人中使用多的一種結構形式，世界一些*機器人的本體部分都采用這種機構形式的機器人。